H5U-A8 PLC通過HT3S-EIS-COP網(wǎng)關 與匯川660C伺服通訊

h5u-a8 plc通過ht3s-eis-cop網(wǎng)關
與匯川660c伺服通訊
一、概述
本文主要介紹使用hi-top網(wǎng)關ht3s-eis-cop在匯川h5u-a8和匯川660c伺服之間進行數(shù)據(jù)交換。
解決的問題：匯川660c伺服做從站與匯川h5u-a8進行數(shù)據(jù)交換。
解決方法：使用hi-top網(wǎng)關ht3s-eis-cop。匯川h5u-a8支持ethernet/ip協(xié)議，匯川660c伺服支持canopen協(xié)議，而hi-top網(wǎng)關ht3s-eis-cop可以在ethernet/ip網(wǎng)絡和canopen網(wǎng)絡之間傳送數(shù)據(jù)。以下為測試環(huán)境：
圖1
二、匯川660c伺服
2.1參數(shù)表（1）匯川660c伺服支持canopen協(xié)議，在其手冊中可以看到它使用參數(shù)對應的設置如下：
電機6040運行參數(shù)
圖2
（2）伺參數(shù)的設置服通過伺服上的按鍵進行調(diào)節(jié)。
運行時伺服顯示界面，81rn
h02.00設置8，為canopen
h0c.00設置為2，站地址為2
h0c.08設置為5.波特率為500k
圖3
三、網(wǎng)關的配置
3.1 ht3s-eis-cop網(wǎng)關介紹ht3s-eis-cop是一款ethernet/ip從站功能的通訊網(wǎng)關。該產(chǎn)品主要功能是將各種canopen設備接入到ethernet/ip網(wǎng)絡中。本網(wǎng)關連接到ethernet/ip總線中作為從站使用，連接到canopen總線中作為主站使用。
圖4
下面來介紹ht3s-eis-cop的配置，網(wǎng)關所有的配置是使用gw modbus builder和gw canopen builder倆款軟件來進行配置的。
3.2配置網(wǎng)關ethernet/ip的ip地址使用gw modbus builder連接到ht3s-eis-cop網(wǎng)關的p1口，并將撥碼8位撥到on，如下圖所示。此時網(wǎng)關p1口地址為：192.168.1.100。
圖5
選擇菜單“設置->通信設置->以太網(wǎng)設置”：
圖6
在彈出的窗口中選擇本機連接網(wǎng)關p1口的網(wǎng)卡的地址，并輸入網(wǎng)關的地址（這里是192.168.1.100），點擊確認按鈕。注意，計算機網(wǎng)卡地址和網(wǎng)關地址要在同一網(wǎng)段。
圖7
然后選擇“工具->在線”菜單：
圖8
在協(xié)議選擇框中選擇“ethernet/ip配置”，點擊確認按鈕。
圖9
點擊“連接從站”按鈕，連接成功后，其他按鈕會變成可以點擊的狀態(tài)：
圖10
點擊“讀取配置”按鈕后，顯示網(wǎng)關目前的實際ip地址:
圖11
填寫用戶需要的ip地址，點擊“寫入配置”按鈕,寫入成功后，會彈出ok的對話框：
圖12
配置完成后需將撥碼8位撥回off，然后斷電重啟。
3.3網(wǎng)關連接canopen設備的連接使用線纜進行連接，網(wǎng)口連接伺服的rj45 a端，串口線連接至網(wǎng)關的canopen端，l與l接，h與h 接，rl與l 短接，rh與h短接。
圖14
圖15
3.4配置canopen的參數(shù)使用gwcanopenbuilder連接到ht3s-eis-cop網(wǎng)關的lan口，如下圖所示。網(wǎng)關lan口，地址為：192.168.1.201。
圖16
3.4.1導入eds文件
（1）打開gw canopen builder軟件，點擊“工具——導入eds”按鈕。
圖17
（2）選擇相應的eds文件，點擊打開
圖18
（3）導入成功后，可以在右側設備列表中找到從站設備，如下圖：
圖19
3.4.2添加設備
（1）使用gw canopen builder軟件進行網(wǎng)關的canopen配置，添加一個canopen主站，如下圖：
圖20
（2）根據(jù)需要添加canopen從站
圖21
（3）右鍵單擊主站圖標，選擇屬性頁面，設置主站波特率、定時發(fā)送間隔和主站心跳時間，如下圖：
圖22
（4）雙擊主站圖標，從所有節(jié)點列表里選擇需要添加到心跳監(jiān)控列表里的從站，如下圖：
圖23
3.4.3配置canopen的pdo
（1）雙擊從站的圖標，配置該從站的參數(shù)。選中rxpdo（1400），點擊“pdo映射”按鈕
圖24
如下圖所示，在彈出的對話框中，選擇6040控制字、6060運行模式刪掉60ff，然后點擊確定。
圖25
（2）選中txpdo（1800），點擊“pdo映射”按鈕
圖26
如下圖所示，在彈出的對話框中，查看狀態(tài)字是否含有6041狀態(tài)字，然后點擊確定。
圖27
再選中txpdo（1800），點擊“屬性”按鈕：
圖28
輸入txpdo定時發(fā)送時間，例如100ms,、50ms、傳輸類型255，點確定。
圖29
3.5下載到網(wǎng)關（1）點擊菜單欄“設置”——“以太網(wǎng)設置”，可以修改網(wǎng)關的ip。
圖30
（2）電腦與網(wǎng)關用網(wǎng)線連接，選擇下載按鈕，可以將配置后的信息傳送給網(wǎng)關。下載之前會彈出保存項目的對話框，保存即可。下載成功后消息框顯示如下：
圖31
3.6使用匯川系統(tǒng)的配置方法（1）打開autoshop新建一個項目，導入網(wǎng)關的eds文件
圖32
（2）在打開的界面選擇選擇網(wǎng)關的eds文件，導入后重啟軟件。
圖33
（3）重啟后在打開的界面右擊項目樹中的ethernet/ip，進行掃描設備并添加：
圖34
將掃描到的設備新到總線上
圖35
（4）ethernet/ip輸入輸出設置
雙擊添加的網(wǎng)關，在彈出的界面選擇“連接-雙擊設置0--》t大小”進行設置長度，雙擊下圖中紅框位置，進入長度設置。
圖36
在標簽組里面注冊輸入輸出數(shù)據(jù)：
圖37
（5）編譯并下載匯川plc的程序。
圖38
四、運行結果
4.1 運行步驟1.網(wǎng)關的撥碼開關8位為off（運行模式）。
2.連接網(wǎng)關p1口到匯川h5u-a8的ethernet/ip網(wǎng)口，連接canopen接口接到到匯川660c伺服的接口
網(wǎng)關正常運行時各指示燈如下圖所示，ethernet/ip的ok燈亮，canopen的run燈常亮、rx和tx閃爍。如下圖所示：
圖39
3.啟動plc。
4.輸入?yún)?shù)
4.2參數(shù)的讀取plc編程軟件h5u-a8中切換到監(jiān)控器模式，找到變量表進行監(jiān)控，在plc中輸出電機啟動參數(shù)，如下圖所示。
圖40
依次輸入0x0600、0x0700、0x0f00、0x1f00,電機啟動，在匯川660c伺服電機轉動時會有數(shù)據(jù)變化
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